PWM:

这是第一个（gè）要介绍（shào）的，所有航模和（hé）无人机都离不开（kāi）的一种接（jiē）口。单线（xiàn）信（xìn）号，周（zhōu）期发送正脉冲，变化脉宽作（zuò）为（wéi）传递信息的方式，一个针脚传（chuán）递一个通（tōng）道，往（wǎng）往搭配地线和电源线可控制一个舵（duò）机或（huò）一个（gè）电调，是无人机（jī）或（huò）航模入（rù）门第一个（gè）需要了（le）解的接（jiē）口。优点是简单，稳定（dìng）的传输一个（gè）可量变的（de）信号，缺（quē）陷是速（sù）度低，目前常见的（de）标准是每秒50次（cì）或300至（zhì）400次。

PPM:

是PWM的升级版（bǎn），就（jiù）是每个信号周期变为发送一（yī）组（zǔ）多个脉（mò）宽的组合，来同时传递（dì）多个通道的变化信息（xī）。早期也被（bèi）用于（yú）遥控器无线电信号和航模（mó）模拟器信号，现在多用（yòng）于接收机与飞控连接，带有PPM信号输出（chū）的接（jiē）收（shōu）机很多，是无人机入门必（bì）配，那些用转换器的（de）是脱裤子（zǐ）放屁。其（qí）优（yōu）点是稳定传输多（duō）个通（tōng）道（dào），缺点是速度更（gèng）慢（màn）。

S.BUS:

是日（rì）本遥（yáo）控（kòng）器厂商FUTABA设计的用（yòng）单通道数字信号传（chuán）输多通道信息（xī）的协议，只有一个信号针（zhēn）脚和一个基准地（dì）线，支（zhī）持（chí）HUB扩展（zhǎn）多个舵机和电调连接在一（yī）个信

号源上，所以S.BUS其实是一种总线（xiàn），其原（yuán）理其实就（jiù）是变化的串（chuàn）口协议，具体协（xié）议可（kě）以参考百度文（wén）库上我写的（de）的文（wén）章“PX4飞控开（kāi）发笔记-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯（chún）数字信号，很可靠（kào），带（dài）有（yǒu）总线（xiàn）功能。缺陷是属于厂家（jiā）技术兼（jiān）容设备较少。目前是飞控连接接收机的最（zuì）佳选择。

Relay:

其（qí）实（shí）就是（shì）数字IO信号，只有0和1两种（zhǒng）状态（tài），存在于（yú）飞控某些针（zhēn）脚（jiǎo）用（yòng）于自（zì）动控制相机快门和农药喷（pēn）头（tóu）。优点是可靠，缺点是信（xìn）息（xī）量极（jí）小，浪费资源且没有（yǒu）校验等（děng）功能（néng）。

串口（kǒu）:

串口（kǒu）是目（mù）前控制领域最常（cháng）见（jiàn）的设备接口，硬件（jiàn）形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号，常见三针（zhēn）用法，一个（gè）针用于信（xìn）号输入叫RX，一针用于信号输出叫TX，另一（yī）针为信号基准地（dì）线。一般0伏（fú）和3-5伏表示0和（hé）1，飞控（kòng）自带的都是这种串口，而且会带很多（duō）个，用于连接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信（xìn）号的（de）电（diàn）压较低，经验上不（bú）适合1米以（yǐ）上的长距离传（chuán）输，于（yú）是发展出（chū）232接口，使用正负（fù）电平表示0和1其他与TTL相同（tóng），极大延（yán）长了传（chuán）输距离，但是速度依然不足。于是（shì）发（fā）展出422接（jiē）口，RX和TX每个针脚都变（biàn）为正（zhèng）负电压的一对信号线同时跳变，这样干扰信号被巧妙的抵消，传输距（jù）离（lí）和速度双飞跃，但是需（xū）要5根线，给调试造成很大麻烦，目前只有军品才使用这种串（chuàn）口。485串口是结合232和422优点，使用一对正负电压（yā）的信号（hào）线既发又收（shōu），但是（shì）他（tā）需要额外一（yī）个信号控制（zhì）收发转换，485总线带（dài）有总线特征，可以在两根线与地线上连接（jiē）多个设备，但是收发，片选，仲裁，校（xiào）验等（děng）等工作都需（xū）要（yào）你写程序去协（xié）调，工作量（liàng）巨大（dà），现在（zài）很（hěn）少有人用。

SPI:

这是一种（zhǒng）用（yòng）于板上通信的高速（sù）接口，使用了主（zhǔ）从设计，和专门的时钟线，每（měi）个SPI拥有（yǒu）4个脚（jiǎo）主入从出，主出（chū）从入，时钟和地线。主设备负责管理信息，时钟同步和所有设备通信（xìn），一路（lù）SPI可以连接多个设（shè）备，但是必须每个带（dài）有片选。因为（wéi）有时（shí）钟线所以很容易做（zuò）到所（suǒ）有设备（bèi）的同（tóng）步通信，由于（yú）其稳定性和（hé）高速特性，在飞控板（bǎn）上用来连接所有（yǒu）传（chuán）感器与主（zhǔ）单片机。

I2C:

其实是I平方C，是用于连（lián）接板上高速设备的总线。拥有（yǒu）三根信号线，信号，时钟和（hé）地（dì）线。也（yě）是采用主（zhǔ）从（cóng）设计，带有时钟的同步设（shè）计，但是信号线需要承（chéng）担多（duō）个（gè）设备输入输出，有主设备来管理。I2C上（shàng）所有设备都自带一个地址，或叫（jiào）标签，主设备用（yòng）这个（gè）地址（zhǐ）来识别设备。在飞控（kòng）中用（yòng）来（lái）连接（jiē）重（chóng）要性不太（tài）高的（de）众多设备（bèi），指示灯，磁罗盘，空速，超（chāo）声波，激光（guāng）测距（jù）等（děng）等（děng）。居然有厂家为了省（shěng）事用这个总线连（lián）接多个电调，这（zhè）是很危险的，因为3-5v电平在长（zhǎng）距离（lí）传输中容易受干扰（rǎo）。

CAN:

最早（zǎo）为汽（qì）车设计的总线接口，据说是电流传输，所以抗（kàng）干扰性能超（chāo）强，专门用于大干扰（rǎo）环境设备间多个远距离传输（shū）。只有（yǒu）H和（hé）L两个信号线，所（suǒ）有设备（bèi）都连接在上面，总线芯片负责仲裁。这其实是无人机上设备（bèi），尤其（qí）是多旋翼（yì）电调的（de）最优选择（zé），但是由于（yú）其复（fù）杂性（xìng）和接（jiē）口芯片成（chéng）本问题，比较少有人用（yòng），PIXHAWK飞控和

ESC32电调多年（nián）前就已经具备该接（jiē）口（kǒu），至今无人问津。

AD:

模数转换接口，这种易被干扰（rǎo）的古老还存在，使用方式（shì）就是测量电压（yā）。目前飞（fēi）控（kòng）用来测量电压，电流，这（zhè）种（zhǒng）方式成（chéng）本较低，在小型（xíng）无人机上还可（kě）以使用。另（lìng）外（wài）一（yī）些距（jù）离（lí）探测设备还在用，但（dàn）是已经基本（běn）处于淘汰（tài）边缘，效果远远不如数字（zì）设备，不（bú）过（guò）成本较（jiào）低，比（bǐ）如空速和超声波。

SDIO:

用于连接SD卡或TF卡，进行（háng）飞行数据记录。由于（yú）TF卡应用普遍，成（chéng）本较低，容（róng）量速度都令人满意，所以（yǐ）渐渐成为高级飞控（kòng）必备设备，用于飞行记录，事故（gù）分析，故障诊断等等（děng）。

USB:

民用总线接（jiē）口，可以通过（guò）HUB连接多个（gè）设备,可以说是一种完美接口。但（dàn）是其协议（yì）过于（yú）复杂，编程工作（zuò）量极大，接口连接形（xíng）式容易导致问题，必须（xū）使用专用线材，且不能超过2米。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参（cān）数等等地面操（cāo）作（zuò）。

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