目前，主（zhǔ）流的电动多（duō）旋（xuán）翼无人（rén）机（jī）避障系统主要有三种，分（fèn）别是超（chāo）声波、TOF，以及相对更复杂（zá）的，由多种测（cè）距方（fāng）法和视觉图像处（chù）理组成的复合型方法（fǎ）。
超声（shēng）波：
一个（gè）比较形（xíng）象的比喻就是蝙蝠。这（zhè）种飞行类哺乳动物，通过口腔中喉部的特殊（shū）构造来发出超（chāo）声（shēng）波，当超声波遇到猎物或者（zhě）障碍的时候就会反射回来，蝙蝠可（kě）以用特殊的听（tīng）觉（jiào）系（xì）统（tǒng）来接收反射回来（lái）的信号，从而（ér）探测目标的距离，确定飞行路线。超声波是最简单的测（cè）距系统（tǒng），绝（jué）大（dà）部分生（shēng）活（huó）中遇到的测距（jù）系统都是（shì）使用的这种（zhǒng）技术，最常见（jiàn）的（de）就是汽车的倒车雷达。在（zài）无人（rén）机上加（jiā）装定向的超声（shēng）波发射和接收器，然后将其接入飞控系统即可。但是，超声（shēng）波在无人（rén）机避障系统的应用中也有比较明显的干扰问题。虽然超（chāo）声（shēng）波（bō）避障系（xì）统不会受到光线、粉（fěn）尘、烟（yān）雾（wù），但在部分场景下也会受到声波的干（gàn）扰。其次，如果物（wù）体表面反射超（chāo）声波的能力不足，避障系统的有效距（jù）离（lí）就（jiù）会降低，安全隐患会显著提高。一般来说，超声波的有效距（jù）离（lí）是5米（mǐ），对应的反射物体材质是水泥地板，如果材质（zhì）不是平面光滑的（de）固体物，比（bǐ）如说地毯（tǎn），那么超声波（bō）的反射和（hé）接（jiē）收就会出问（wèn）题。
对于无（wú）人（rén）机来说，这种超声波（bō）系统应该（gāi）放在（zài）多个方向，比如放在前后左右四个方向，可以在（zài）悬停和飞行的时（shí）候（hòu）对周围保持监控；而放在机身下方和（hé）上方（fāng），则（zé）可以在起飞、下降以（yǐ）及（jí）降落的时候避（bì）免速度太快（kuài）碰到障碍（ài）物或者地面。
TOF：
通俗一点讲，就是（shì）把前面的超声波换成光。检测方（fāng）法有（yǒu）两种（zhǒng）一种是（shì）光（guāng）的时间（jiān），另一（yī）种是光的相位。但是（shì）总的来（lái）说，都是把光打（dǎ）出去，然（rán）后检测反射回（huí）来的光，进而判断（duàn）无（wú）人机（jī）的（de）周围是否（fǒu）有障（zhàng）碍（ài）物，距（jù）离几何等（děng）等。
和超声（shēng）波（bō）同样，光波也会受到干扰，而目前城（chéng）市环（huán）境下楼宇间的光污染，给TOF避障系统带来了难（nán）题，系统发出（chū）的光，必须避（bì）开太阳光的主要（yào）能量波段，从而避免太阳光的直（zhí）射、反射等对避障系统（tǒng）造成干扰。
目（mù）前，TOF在室内（nèi）测量距离最大可以到10米，室外强光干（gàn）扰的话，5米左（zuǒ）右（yòu）吧。在悬（xuán）停状态下，TOF系（xì）统会一直保持快速旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转（zhuǎn）的过程中系统就可以（yǐ）完成对周围有效半径内的360°范围（wéi）进行快速扫（sǎo）描，从（cóng）而用较快的（de）速（sù）度发（fā）现障（zhàng）碍，然后对飞控系统发（fā）出调整位置的（de）指令，避免对周围的人或财（cái）物造成（chéng）伤（shāng）害（hài）；当在飞行的过程中，TOF系（xì）统（tǒng）则会停止旋转，只把光发（fā）射（shè）到前进的方向上。固定方向的时候，在室（shì）外的有效距离可以增（zēng）加到8-10米。对于一（yī）般无人机来说，美妙的（de）飞（fēi）行距离（lí）也就是10米左右（yòu），检测到（dào）障碍（ài）物之后1秒的反应时间，无人机可以用一个较大的加（jiā）速度（dù）来停止前进（jìn）。
复合型、机器视觉避障系统：
可以在前、后、左（zuǒ）、右（yòu）和下，一（yī）共5个方向上进行障碍识别，而识别（bié）的机制分为（wéi）两个部分（fèn），分（fèn）比（bǐ）为是超声波和机器视（shì）觉。也（yě）就是（shì）说，除了常规的（de）超声波模块以外，5个方向上还专门放置（zhì）了摄像头用于获取视觉图像，然（rán）后直（zhí）接传输到（dào）机载的英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理器进行计算处理（lǐ）。另（lìng）外，进入消费（fèi）级（jí）无人机（jī）市场（chǎng）时间较早的Parrot，也在跟（gēn）英（yīng）伟达（Nvidia）进行避障方（fāng）面（miàn）的合作，同样采用了包含机器视觉的复合（hé）型避障系统。
这种复合型避（bì）障系统，相对（duì）前两种提到的（de）模式来说技术含量（liàng）更高一些（xiē）。当然在工作效率上也有一定的优势（shì）。比（bǐ）如停车场管理。在室内GPS用于定位基本可以免谈了（le），在地下停车场中光照条件一般不太好，而超（chāo）声波与机器视觉加起来，几（jǐ）乎可以（yǐ）在任何照度下（xià）对（duì）多（duō）种材质进行较好的（de）识别，从而对（duì）无人机在地下停（tíng）车场封闭环境中的飞（fēi）行提供更好（hǎo）的指导，识别的有效范围可以显著提（tí）升，准（zhǔn）确度往往（wǎng）可以达到厘米级。
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