1、固（gù）定（dìng）翼（fixed wing）。平时坐（zuò）的（de）波音747空客A380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼飞机。顾（gù）名思义就是（shì）翅膀形状（zhuàng）固定，靠流过（guò）机翼的风提供升力。动力系统包（bāo）括桨和助推（tuī）发动机（jī）。固定翼根（gēn）据（jù）机翼尺寸的（de）不同还有很多（duō）小的分类，在（zài）此不细说。固定翼飞行器（qì）的优点（diǎn）是在三类（lèi）飞（fēi）行器里续航时间最长、飞行效（xiào）率最高、载荷最大，缺点是起飞的时候必须要助跑，降（jiàng）落的时候（hòu）必须要滑行。固定翼（yì）是自（zì）稳定系统（tǒng），简（jiǎn）单说就是固（gù）定翼飞上天、助推发动（dòng）机（jī）稳定工作之后，不需要怎么（me）控制，固定翼就能自己抵抗气（qì）流的干扰（rǎo）保（bǎo）持稳（wěn）定。此外对于飞行器姿态控制来说（shuō），固定翼（yì）是完（wán）整驱动（dòng）系统，意思是它在任何（hé）姿态下可以（yǐ）调整到任何姿态（tài），并且保持住这个姿态。
2、直升机（helicopter）。特点是靠一个（gè）或者两个主旋翼提供（gòng）升力。如果只有一个主旋翼的话，还必须（xū）要有一个小的尾（wěi）翼抵消主旋翼产生的自（zì）旋力。为了（le）能往前后（hòu）左右（yòu）飞，主旋翼有（yǒu）极（jí）其复杂的机械结构，通过控制（zhì）旋翼桨面的变化来调整升力（lì）的（de）方向。动力系统（tǒng）包括发（fā）动（dòng）机、整（zhěng）套复杂的桨调节系统、桨。直升机的优（yōu）点是可以垂直起降，续航时间比较（jiào）中庸，载（zǎi）荷也比较中庸。缺点是极其复杂的机械结构导致（zhì）了比较高的维护成本。直升机是（shì）不稳定系统，飞上（shàng）天之后如果不施加控制，一阵风吹来就翻了。不过还好的是，直升机也是完（wán）整驱动（dòng）系统（tǒng），可以自由（yóu）调整姿态。这是因为直升机的桨面不但可以产生相对机身向上（shàng）的推力，也可以产生相对（duì）机身（shēn）向下的推力。而且直升机没有失速的问（wèn）题，什么时（shí）候都能调整姿态，可以在天上如散步一般自由运动。所以直升机虽然不（bú）稳定、很难控制好，但是姿态翻了的时候完全可以控制回到（dào）正常的姿（zī）态。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋翼的直升机，也能垂直起降，但是通常只有直升机叫直升机，多旋翼就叫多旋翼，而不叫多旋翼直升机。四旋翼特别叫（jiào）做quadrotor。多（duō）旋翼机（jī）械结构非常简单，动力（lì）系（xì）统只需要电机直接（jiē）连桨就行。下图是直升（shēng）机的动力（lì）系统结构，再下图是（shì）多旋（xuán）翼（yì）的（de）动力系统结构。不（bú）懂机（jī）械的人也能看出多（duō）旋（xuán）翼简单得（dé）多。多旋翼的（de）优点是机械简单，能垂直起降，缺点是续（xù）航（háng）时间最（zuì）短（duǎn），载荷也（yě）最小。多旋（xuán）翼（yì）是不稳定系（xì）统，也不是完整驱动系统（或者叫欠驱动（dòng）系统）。它（tā）的桨只能产生相对机身向上（shàng）的升（shēng）力。所以它不稳定、很（hěn）难控制好（hǎo），飞行器翻过来之后基本（běn）没办法控制回来，就（jiù）坠机了。
上述飞行器作为系统有稳定不（bú）稳定、驱动完整不完整（zhěng）的区别，所以固（gù）定翼和直升机让人（rén）控制（zhì）难度相（xiàng）对不高；多旋翼让人来控（kòng）制（zhì）难度相对（duì）高，最（zuì）好有自动控制器来控制飞（fēi）行（háng）器的姿态。对（duì）于自动控制器，固（gù）定翼的自动控（kòng）制器比较好做，直升机和多旋翼的（de）自动控制器比较难做。让（ràng）事情更加（jiā）难（nán）办的是，飞行（háng）器（qì）自动控制器通常需要惯性导航系统获取自身（shēn）的（de）姿态，而在20世纪90年代（dài）之前（qián），惯性导航系统一（yī）般是（shì）十几公斤的大（dà）铁疙瘩。为了把这么重的东（dōng）西放到一个多旋翼飞（fēi）行器上，飞行器的（de）载荷（hé）必须很（hěn）大（dà），可是人们发现（xiàn），不（bú）管是（shì）用（yòng）油机还是电机做（zuò）多（duō）旋翼飞行器的动力系统，都很难（nán）得到足（zú）够（gòu）的载荷。同时，因为固定翼和（hé）直升机（jī）已经（jīng）很够实际使（shǐ）用了，所以（yǐ）没有人愿意（yì）多花功夫去研（yán）究多旋翼飞行器（qì）这（zhè）个棘手的问题（tí）。很长一段时间里，只（zhī）有美（měi）国一些研发性的项目（mù）做出了多旋翼（yì）飞（fēi）行（háng）器的样（yàng）机。
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